1.在机构位置反解和速度雅可比矩阵的基础上，利用数值迭代的方法对机构进行了正解求解，每次可以求得机构的一组正解。
2.利用QR法的基本原理构造出一组新的B样条基函数，并与幂级数结合，建立了结构位移函数。
3.由于各种处理程序处理架构位置提示的方式各不相同，所以我也建议您用多个处理程序验证样例。